Servomotorfase en aanpassing van de encoderpositie
2023-12-18
- Servomotorfase en aanpassing van de encoderpositie De mainstream servo -motorpositie feedbackcomponenten omvatten incrementele encoders, absolute encoders, sinus en cosinuscoders en resolvers.
Fase -uitlijning van incrementele encoders in deze discussie, het uitgangssignaal van een incrementele encoder is een blokgolfsignaal en kan worden verdeeld in een incrementele encoder met een commutatiesignaal en een gewone incrementele encoder. Gewone incrementele encoders hebben tweefasige orthogonale vierkante-golfpulsuitgangssignalen A en B, en nul-bit signaal z; Naast het ABZ -uitgangssignaal, hebben incrementele encoders met commutatienignalen een wederzijds verschil van 120 graden. Het aantal revoluties per revolutie van het elektronische commutatiesignaal valt samen met het aantal paren magnetische polen van de motorrotor. De uitlijning van de fase van het UVW -elektronische commutsignaal van de incrementele encoder met een commutatiesignaal en de fase van de rotorpool of de fase van de elektrische hoek is als volgt:
1. Gebruik een DC -voeding om de UV -wikkeling van de motor door te geven met een DC -stroom minder dan de nominale stroom, u in, v out en oriënteer de motoras naar een evenwichtspositie;
2. Observeer het U-fase-signaal en Z-signaal van de encoder met een oscilloscoop. Volgens het gemak van de werking pas de relatieve positie van de encoderas en de motoras aan, of de relatieve positie van de encoderbehuizing en de motorbehuizing;
4. Bekijk tijdens het aanpassen de u-fase signaalrand van de encoder en het Z-signaal totdat het Z-signaal stabiel is op een hoog niveau (in dit standaard Z-signaal bevindt de normale toestand zich op een laag niveau), vergrendel het relatief Positie tussen de encoder en de motor. Positionele relatie;
. Draai de motoras heen en weer. Als de motoras zich elke keer in de evenwichtspositie terugtrekt, kan het Z -signaal op een hoog niveau worden gestabiliseerd en is de uitlijning effectief.
Na het verwijderen van de DC -voeding, verifieer het volgende:
Bekijk het U-fase-signaal van de encoder en de UV-back-EMF-golfvorm van de motor met een oscilloscoop;
2. Draai de motoras. De stijgende rand van het U-fase-signaal van de encoder valt samen met het nul-kruisingpunt van de achter-EMF-golfvorm van de motor van laag naar hoog. Het Z-signaal van de encoder verschijnt ook op dit nul-crossing-punt.
De bovenstaande verificatiemethode kan ook worden gebruikt als een uitlijningsmethode.
Opgemerkt moet worden dat op dit moment de fase nul van het u-fase-signaal van de incrementele encoder is uitgelijnd met de fase nul van de achterste EMF van de UV-draad van de motor. Omdat de U-reverse potentieel van de motor verschilt van de UV-back-EMF met 30 graden, wordt na deze uitlijning de fase nul van het u-fase-signaal van de incrementele encoder uitgelijnd met het fasepunt van -30 graden van het tegenovergestelde potentiaal van de motor U, en de fase van de elektrische hoek van de motor valt samen met de fase van de tegenovergestelde potentiële golfvorm van de U, dus de incrementele codering wordt nu uitgevoerd. De fase nul van het U -fase -signaal van het apparaat is uitgelijnd met het punt van -30 graden van de elektrische hoek van de motor.
^ Sommige servo-bedrijven zijn gewend om het nulpunt van het U-fase-signaal van de encoder direct uit te lijnen met het nulpunt van de elektrische hoek van de motor. Om dit te doen, kunt u:
1. Gebruik 3 weerstanden van gelijke weerstand om verbinding te maken met het stertype en verbind vervolgens de 3 weerstanden van de sterverbinding respectievelijk met de UVW driefasige wikkelkabels van de motor; -
2. Gebruik van een oscilloscoop om het middelpunt van de U-fase-ingang en sterrenweerstand van de motor te observeren, kan de U-Reverse potentiële golfvorm van de motor worden benaderd;
Volgens het gemak van de werking pas de relatieve positie van de encoderas en de motoras aan, of de relatieve positie van de encoderbehuizing en de motorbehuizing;
4. Zet tijdens het aanpassen de stijgende rand van het U-fase-signaal van de encoder en het nul-kruisingpunt van de tegenovergestelde potentiële golfvorm van de motor U van laag naar hoog, en laat de stijgende rand uiteindelijk samenvallen met de nul-crossing Punt en vergrendel de relatieve positierelatie tussen de encoder en de motor om de uitlijning te voltooien. .
) discussie.
Absolute encoderfase-uitlijning Absolute encoderfase-uitlijning voor single-bocht en multi-turn-toepassingen, er is weinig verschil. In feite is de uitlijningsfase van de encoder binnen één beurt uitgelijnd met de fase van de elektrische hoek van de motor. Vroege absolute encoders zouden het hoogste bitniveau van een enkele turn-fase geven als een enkele pin. Met behulp van de 0 en 1 flip van dit niveau kan de fase -uitlijning tussen de encoder en de motor ook als volgt worden bereikt:
Een DC -voeding gebruiken naar de UV -wikkeling van de motor om minder dan de nominale stroom van DC door te geven, u in, v Out, de motorasoriëntatie naar een gebalanceerde positie;
2. Observeer het hoogste aantal bitniveau -signaal van de absolute encoder met een oscilloscoop;
Volgens het gemak van de werking, past u de relatieve positie van de encoderas en de motoras aan, of de relatieve positie van de encoderbehuizing en de motorbehuizing tijdens het aanpassen, terwijl de rand van het hoogste telsignaal wordt geobserveerd tot de rand van de motor tot de rand van de motor verschijnt nauwkeurig in de motor. De positie van de as is gebalanceerd en de relatieve positionele relatie tussen de encoder en de motor is vergrendeld;
5. Draai de motoras heen en weer en als de motoras kan terugkeren naar de balanspositie telkens wanneer deze vrij is om terug te keren naar de balanspositie, is de uitlijning effectief.
